远程调试

接口变更说明

✓ 提供该接口，— 未提供。未列出的接口 EVO Nest 与 Autel Nest2 一致。

Method	功能	EVO Nest	Autel Nest2	说明
`cover_force_close`	强制关闭舱盖	—	✓	舱盖异常未闭合时使用
`open_backup_battery`	打开备用电池	—	✓
`close_backup_battery`	关闭备用电池	—	✓
`ac_debug_mode_open`	空调调试模式开启	—	✓
`ac_debug_mode_close`	空调调试模式关闭	—	✓
`silent_mode_switch`	隐蔽模式切换	—	✓
`dock_binding_set`	机巢对频	—	✓
`drone_activate`	飞机激活/反激活	—	✓	UOM 实名登记
`web_nest_rtk_get`	查询机巢RTK标定结果	—	✓
`putter_open`	推杆展开	✓	—	Autel Nest2 未开放
`putter_close`	推杆闭合	✓	—	Autel Nest2 未开放
`battery_maintenance_switch`	电池保养状态切换	✓	—
`battery_store_mode_switch`	电池运行模式切换	✓	—
`alarm_state_switch`	机场声光报警开关	✓	—
`device_reboot`	机巢重启进度（未实现）	✓	✓	`events` 进度上报未实现，重启命令本身不变

无人机开机进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: drone_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "drone_open"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: drone_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "drone_open",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

无人机关机进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: drone_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	{"max":"100","min":"0","step":"1","unit_name":"百分比 / %"}	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"close_drone":"无人机关机"}	当前执行步骤标识

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 20,
				"step_key": "close_drone"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "drone_close"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: drone_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "drone_close",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

机巢重启进度（未实现）

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: device_reboot

说明： 该 events 进度上报未实现，当前固件不通过本 Topic 上报重启进度。实际进度通过 services_reply 的 device_reboot_progress 上报，其 output 为扁平结构（progress 为整数百分比、step 为步骤字符串；重启场景固定为 progress=100、step="rebooting"）；device_reboot 命令本身的 services_reply 会先返回 output.status 为 accepted。请勿依赖本节的 progress 与 step_key 字段。

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"取消或终止","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","paused":"暂停","rejected":"拒绝","sent":"已下发","timeout":"超时"}	任务执行状态

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"method": "device_reboot"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: device_reboot

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "device_reboot",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

关闭舱盖进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: cover_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","timeout":"超时"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	{"max":"100","min":"0","step":"1","unit_name":"百分比 / %"}	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"drone_paddle_reverse":"桨叶归中并关闭舱盖"}	当前执行步骤标识

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 58,
				"step_key": "drone_paddle_reverse"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "cover_close"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: cover_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "cover_close",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

打开舱盖进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: cover_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"取消或终止","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","paused":"暂停","rejected":"拒绝","sent":"已下发","timeout":"超时"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	{"max":"100","min":"0","step":"1","unit_name":"百分比 / %"}	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"download_firmware":"下载固件","upgrade_firmware":"更新固件"}	当前执行步骤标识

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 70,
				"step_key": "open_cover"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"method": "cover_open"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: cover_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "cover_open",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

打开充电进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: charge_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	{"max":"100","min":"0","step":"1","unit_name":"百分比 / %"}	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"start_charge":"开始充电"}	当前执行步骤标识

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 45,
				"step_key": "start_charge"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "charge_open"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: charge_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "charge_open",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

关闭充电进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: charge_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	{"max":"100","min":"0","step":"1","unit_name":"百分比 / %"}	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"stop_charge":"停止充电"}	当前执行步骤标识

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 80,
				"step_key": "stop_charge"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "charge_close"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: charge_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "charge_close",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

无人机数据格式化进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: drone_format

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	`-1/0..100`	`-1` 失败，`0..90` 进行中，`100` 成功
»»name	进度名称	string	`"drone_format"`	进度名称
»»desc	进度描述	string	`"无人机数据格式化(进度)"`	进度描述

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 50,
				"name": "drone_format",
				"desc": "无人机数据格式化(进度)"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "drone_format"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: drone_format

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "drone_format",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

机巢数据格式化进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: device_format

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	`-1/0/100`	`-1` 失败，`0` 开始，`100` 成功
»»name	进度名称	string	`"device_format"`	进度名称
»»desc	进度描述	string	`"机巢数据格式化(进度)"`	进度描述

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 50,
				"name": "device_format",
				"desc": "机巢数据格式化(进度)"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "device_format"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: device_format

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "device_format",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

RTK标定进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: rtk_calibration

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		返回码，非0代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	{"max":"100","min":"0","step":"1","unit_name":"百分比 / %"}	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"idle":"空闲","rtk_login":"RTK登录中","rtk_login_success":"RTK登录成功","rtk_positioning":"RTK定位中","rtk_positioning_success":"RTK定位成功","rtk_calibration_success":"RTK标定成功"}	当前执行步骤标识
»calibration_info		struct		RTK标定信息
»»calibration_lat	标定纬度	double		标定位置的纬度值
»»calibration_lng	标定经度	double		标定位置的经度值
»»calibration_alt	标定高度	double		标定位置的高度值

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 80,
				"step_key": "rtk_login"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "rtk_calibration"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: rtk_calibration

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "rtk_calibration",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

手动拨桨进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: paddling_blade

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","timeout":"超时"}	任务执行状态

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "paddling_blade"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: paddling_blade

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "paddling_blade",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

云台校准进度

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: gimbal_calibration

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		任务执行进度
»»percent	进度百分比	int	{"max":"100","min":"0","step":"1","unit_name":"百分比 / %"}	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"gimbal_calibrating":"云台校准中"}	当前执行步骤标识

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 50,
				"step_key": "gimbal_calibrating"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "gimbal_calibration"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events_reply

Direction: down

Method: gimbal_calibration

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "gimbal_calibration",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

Service

对频状态上报

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: dock_binding_set

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		`0` 表示成功或进行中，`1` 表示失败
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"in_progress":"执行中","ok":"执行成功","failed":"失败"}	任务执行状态
»progress	进度	struct		对频进度
»»percent	进度百分比	int	`0..100`	当前进度百分比
»»step_key	当前步骤	enum_string	{"status_unknow":"未对频","status_pairing":"对频中","status_suc":"对频成功","status_failed":"对频失败或超时","status_pairing_failed":"未知状态失败"}	当前执行步骤标识

Example:

{
	"bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"data": {
		"output": {
			"progress": {
				"percent": 50,
				"step_key": "status_pairing"
			},
			"status": "in_progress"
		},
		"result": 0
	},
	"tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
	"timestamp": 1654070968655,
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"method": "dock_binding_set"
}

Service

失败判定以 result 非 0 为准，不要依赖 output 字段；失败文本仅记录在设备日志中。

调试模式开启

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: debug_mode_open

Data: null

说明： 仅切换 App 内部远程调试状态和 mode_code=2，不会打开空调 SDK 调试模式。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: debug_mode_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"ok":"执行成功"}	任务执行状态

调试模式关闭

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: debug_mode_close

Data: null

说明： 清除 App 内部远程调试状态并恢复 mode_code=0。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: debug_mode_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"ok":"执行成功"}	任务执行状态

空调调试模式开启

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: ac_debug_mode_open

Data: null

说明： 成功回复后仍需等待设备状态确认空调调试模式已经生效；空闲 15 分钟后自动退出。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: ac_debug_mode_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"success":"执行成功"}	任务执行状态

空调调试模式关闭

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: ac_debug_mode_close

Data: null

说明： 关闭空调 SDK 调试模式并停止空闲看门狗。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: ac_debug_mode_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"success":"执行成功"}	任务执行状态

打开补光灯

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: supplement_light_open

Data: null

Reply status： 首次回复 processing，执行成功后回复 success。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: supplement_light_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"processing":"处理中","success":"执行成功"}	任务执行状态

关闭补光灯

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: supplement_light_close

Data: null

Reply status： 首次回复 processing，执行成功后回复 success。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: supplement_light_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"processing":"处理中","success":"执行成功"}	任务执行状态

机巢空调工作模式切换

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: air_conditioner_mode_switch

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
action	操作	enum_int	{"0":"使机巢空调进入空闲模式(关闭制冷、制热或除湿)","1":"使机巢空调进入制冷模式","2":"使机巢空调进入制热模式","3":"使机巢空调进入除湿模式(除湿包含制冷除湿及制热除湿，由设备端自动选择，无需用户介入)"}	空调模式切换操作

前置条件： 必须先调用 ac_debug_mode_open，并等待设备状态确认空调调试模式生效。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: air_conditioner_mode_switch

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"success":"执行成功"}	任务执行状态

机巢重启

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: device_reboot

Data: null

说明： accepted 仅表示请求已受理；调用方应通过设备离线和重新上线确认重启结果。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: device_reboot

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"accepted":"已受理"}	任务执行状态

无人机开机

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: drone_open

Data: null

主要约束： 飞机必须在巢、未飞行且舱门关闭；机巢或飞机 OTA 期间拒绝执行。最长等待 120 秒。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: drone_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

无人机关机

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: drone_close

Data: null

主要约束： 飞机必须在巢、未飞行且舱门关闭；OTA、固件升级或飞机日志下载期间拒绝执行。最长等待 60 秒。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: drone_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

机巢数据格式化

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: device_format

Data: null

说明： 清理本地缓存、飞行任务配置、当前任务状态和飞行记录；机巢 OTA 期间拒绝执行。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: device_format

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"ok":"执行成功"}	任务执行状态

无人机数据格式化

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: drone_format

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
type	存储类型	enum_int	{"0":"SD 卡","1":"EMMC"}	可选；不传时按 App 当前存储策略选择

主要约束： 飞行或 OTA 期间拒绝执行；格式化 SD 卡时存储状态必须为 Ready；超时 5 分钟。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: drone_format

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"ok":"执行成功"}	任务执行状态

打开舱盖

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: cover_open

Data: null

主要约束： 急停、机巢 OTA、已有舱门操作或 RC 自主备降飞行期间拒绝执行；超时 120 秒。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: cover_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

关闭舱盖

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: cover_close

Data: null

主要约束： 急停、机巢 OTA、拨桨展开、飞行任务备飞/降落或已有舱门操作期间拒绝执行；超时 120 秒。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: cover_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

强制关闭舱盖

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: cover_force_close

Data: null

说明： 当机场「设备属性」推送的 drone_in_dock 为 0，且经机场摄像头确认飞行器不在舱内后，方可调用本指令强制关闭舱盖；否则可能夹伤桨叶。

注意： 本指令绕过防夹桨与飞行任务保护，调用前须确认桨叶已归位且无飞行任务在执行。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: cover_force_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

打开充电

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: charge_open

Data: null

主要约束： 飞机必须在巢、未飞行且舱门关闭；机巢 OTA 期间拒绝执行；超时 60 秒。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: charge_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

关闭充电

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: charge_close

Data: null

主要约束： 飞机必须在巢、未飞行且舱门关闭；机巢 OTA 期间拒绝执行；超时 60 秒。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: charge_close

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"canceled":"已取消","failed":"失败","in_progress":"执行中","ok":"执行成功","sent":"已受理","timeout":"超时"}	任务执行状态

RTK标定

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: rtk_calibration

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
action	操作	enum_int	{"0":"手动标定","1":"网络标定"}	RTK标定操作方式
manual_params	手动标定参数	struct		action为0时必须有
latitude	标定纬度	double		标定位置的纬度
longitude	标定经度	double		标定位置的经度
altitude	标定海拔高	double		标定位置的海拔高度
network_params	网络标定参数	struct		action为1时必须有
domain_name	rtk账号域名	text		NTRIP服务的域名
port	rtk账号端口	int		NTRIP服务的端口
mount_point	rtk账号挂载点	text		NTRIP服务的挂载点
username	rtk账号用户名	text		NTRIP服务的用户名
password	rtk账号密码	text		NTRIP服务的密码
rtcm_forward_mode	RTCM转发模式	int/string	可选	`0`逐帧转发，`1`/`raw`/`RAW_PASSTHROUGH`原始透传

校验： action 仅允许 0/1；手动标定的经纬度不能同时为 (0, 0)。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: rtk_calibration

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"ok":"执行成功","sent":"已受理"}	任务执行状态

查询机巢RTK标定结果

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: web_nest_rtk_get

Data: null

说明： 纯快照查询，不触发任何标定动作。返回坐标的取值优先级为：① 手动或网络标定写入的基准点坐标；② 基准点为空且 RTK 已固定解（fix_status 为 0）时的实时解算坐标；③ 两者都不可用时返回 410。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: web_nest_rtk_get

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int	{"0":"已标定","410":"RTK基站未标定"}	非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»rtk_lat	标定纬度	double		未标定时为 `0`
»rtk_lng	标定经度	double		未标定时为 `0`
»rtk_alt	标定海拔高	double		未标定时为 `0`

说明： 该命令的 output 中不返回 status 字段，标定结果直接由 result 表达。

云台校准

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: gimbal_calibration

Data: null

主要约束： 飞机必须在线；最终结果以独立校准 Event 为准。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: gimbal_calibration

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
	"method": "gimbal_calibration",
	"tid": "6a7bfe89-c386-4043-b600-b518e10096cc",
	"bid": "42a19f36-5117-4520-bd13-fd61d818d52e",
	"timestamp": "1234567890123",
	"gateway": "AUTEL_NEST2_SN",
	"data": {
		"result": 0
	}
}

增强图传开关

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: sdr_workmode_switch

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
link_workmode	图传模式	enum_int	{"0":"仅使用 SDR","1":"4G 增强模式"}	在 4G 增强模式下，SDR 与 4G 会同时使用

说明： 0/1 会 best-effort 同步 LTE 增强开关，附加操作失败不影响主回复。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: sdr_workmode_switch

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

手动拨桨

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: paddling_blade

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
action	拨桨动作	enum_int	{"0":"停止","1":"展开/开始拨桨","2":"折叠"}	可选，缺省 `1`（展开）

说明： 飞机必须在线且未飞行；展开最长等待 300 秒，超时后通过 Event 上报超时，最终状态通过 Event 上报。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: paddling_blade

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"sent":"已受理"}	任务执行状态

机巢急停

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: emergency_stop

Data: null

说明： accepted 仅表示请求已受理，调用方必须结合机巢急停状态确认动作生效。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: emergency_stop

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"accepted":"已受理"}	任务执行状态

解除机巢急停

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: emergency_stop_release

Data: null

说明： 调用方必须等待急停状态解除后再执行舱门、充电或无人机电源操作。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: emergency_stop_release

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"accepted":"已受理"}	任务执行状态

打开备用电池

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: open_backup_battery

Data: null

Reply status： 首次回复 processing，执行成功后再次回复 success。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: open_backup_battery

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"processing":"处理中","success":"执行成功"}	任务执行状态

关闭备用电池

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: close_backup_battery

Data: null

Reply status： 首次回复 processing，执行成功后再次回复 success。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: close_backup_battery

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"processing":"处理中","success":"执行成功"}	任务执行状态

隐蔽模式切换

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: silent_mode_switch

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
switch	隐蔽模式开关	enum_int	{"0":"关闭","1":"开启"}	必填；取值只能为 0 或 1

主要约束： 机巢设备 ID 必须有效。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: silent_mode_switch

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"ok":"执行成功"}	任务执行状态

机巢对频

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: dock_binding_set

Data: null

说明： 首次回复 sent；已有对频流程时回复 in_progress，详细进度通过 Event 上报。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: dock_binding_set

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"sent":"已受理","in_progress":"执行中"}	任务执行状态

飞机激活/反激活

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: drone_activate

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
action	操作	enum_int	{"0":"反激活","1":"激活"}	必填
country_code	国家码	text	ISO 3166 两位字母	`action` 为 1 时必填；自动去空格并转大写
cancel_reg_type	取消注册类型	text	{"0":"退出使用","3":"所有权变更","4":"其它原因"}	可选，仅 `action` 为 0 时有效，缺省 `0`
cancel_reg_reason	取消原因	text	上限 200 字符	可选，仅 `action` 为 0 时有效；超长自动截断为前 200 字符，不会因此报错

说明： 执行顺序为「飞机在线校验 → 云端注册 → 写入飞机」，云端注册失败时不会写入飞机。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: drone_activate

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误
output	输出	struct		服务执行的输出结果
»status	任务状态	enum_string	{"ok":"执行成功","failed":"执行失败"}	任务执行状态
»message	错误描述	text		仅失败时返回

常见返回码：

result	说明
1901	参数缺失、类型错误或取值非法
406	飞机未连接
2	云端注册超时
359021	云端注册失败
359022	云端拒绝：设备 SN 无效
1999	未预期异常

接口变更说明​

无人机开机进度​

无人机关机进度​

机巢重启进度（未实现）​

关闭舱盖进度​

打开舱盖进度​

打开充电进度​

关闭充电进度​

无人机数据格式化进度​

机巢数据格式化进度​

RTK标定进度​

手动拨桨进度​

云台校准进度​

Service

对频状态上报​

Service

调试模式开启​

调试模式关闭​

空调调试模式开启​

空调调试模式关闭​

打开补光灯​

关闭补光灯​

机巢空调工作模式切换​

机巢重启​

无人机开机​

无人机关机​

机巢数据格式化​

无人机数据格式化​

打开舱盖​

关闭舱盖​

强制关闭舱盖​

打开充电​

关闭充电​

RTK标定​

查询机巢RTK标定结果​

云台校准​

增强图传开关​

手动拨桨​

机巢急停​

解除机巢急停​

打开备用电池​

关闭备用电池​

隐蔽模式切换​

机巢对频​

飞机激活/反激活​

接口变更说明

无人机开机进度

无人机关机进度

机巢重启进度（未实现）

关闭舱盖进度

打开舱盖进度

打开充电进度

关闭充电进度

无人机数据格式化进度

机巢数据格式化进度

RTK标定进度

手动拨桨进度

云台校准进度

对频状态上报

调试模式开启

调试模式关闭

空调调试模式开启

空调调试模式关闭

打开补光灯

关闭补光灯

机巢空调工作模式切换

机巢重启

无人机开机

无人机关机

机巢数据格式化

无人机数据格式化

打开舱盖

关闭舱盖

强制关闭舱盖

打开充电

关闭充电

RTK标定

查询机巢RTK标定结果

云台校准

增强图传开关

手动拨桨

机巢急停

解除机巢急停

打开备用电池

关闭备用电池

隐蔽模式切换

机巢对频

飞机激活/反激活