M4T/M4N设备属性

设备属性列表

• pushMode：

  • 0：设备推送定频数据，设备将以 0.5HZ 的频率定时上报 (Topic:thing/product/{device_sn}/osd)
  • 1：设备推送状态数据，设备在状态变化时上报（Topic:thing/product/{device_sn}/state）

• accessMode：

  • r：属性只读
  • rw：属性可读写 (Topic:thing/product/{gateway_sn}/property/set)

Column	Name	Type	constraint	Description	accessMode	pushMode
payloads	负载状态	array	{"size": -, "item_type": struct}		r	1
»payload_index	负载编号	text		负载索引，格式为 {type-subtype-gimbalindex}	r	1
»sn	负载序列号（SN）	text			r	1
mode_code	无人机状态	enum_int	{"0":"待机","1":"起飞准备","2":"起飞准备完毕","3":"手动飞行","4":"自动起飞","5":"航线飞行","6":"全景拍照","7":"智能跟随","8":"ADS-B 躲避", "9":"自动返航","10":"自动降落","11":"强制降落","12":"三桨叶降落","13":"升级中","14":"未连接","15":"APAS","16":"虚拟摇杆状态", "17":"矩形"，"18":"多边形"，"19":"倾斜摄影"，"20":"保留字段"，"21":"精准复拍"，"22":"延时摄影"，"23":"环绕"，"25":"螺旋"，"26":"超清"， "27":"智能图传打点模式"，"28":"红外光跟踪"，"29":"智能任务航带飞行"，"30":"智能任务多边形仿地"，"31":"智能任务单体环绕"，"32":"全景智能检测"，"33":"安防智能检测"， "34":"gps逃逸模式"，"35":"异常模式状态，当前只是planner进程挂掉，会切换至此模"，"36":"蜂群编队模式"，"37":"快速任务"， "38":"建模环综模式"，"39":"kml航线模式"}		r	0
distance_limit_status	无人机限远状态	struct			rw	0
»state	是否开启限远	enum_int	{"0":"未设置","1":"已设置"}			0
»distance_limit	限远距离	int	{"max":"8000","min":"15","step":"1","unit_name":"米 / m"}			0
»is_near_distance_limit	是否接近设定的限制距离	enum_int	{"0":"未达到设定的限制距离","1":"接近设定的限制距离"}		r	0
cameras	无人机相机信息	array	{"size": -, "item_type": struct}		r	0
»[array_item]	Elements in array	struct
»»payload_index	负载编号	text	68-0-0	负载编号，相机枚举值。非标准的 device_mode_key，格式为 {type-subtype-gimbalindex}，可以参考产品支持页面	r	0
»»camera_mode	相机模式	enum_int	{"0":"拍照","1":"录像"}	相机模式	r	0
»»zoom_factor	变焦倍数	float	{"max":160,"min":1}		r	0
»»ir_zoom_factor	红外变焦倍数	float	{"max":16,"min":1}		r
»»photoStorageSettings	拍照能力集	String in array	{"zoom":变焦， "wide":广角, "ir":红外,"NightVision": 夜视 }
»»videoStorageSettings	录像能力集	String in array	{"zoom":变焦， "wide":广角, "ir":红外,"NightVision": 夜视 }
horizontal_speed	水平速度	float	{"unit_name":"米每秒 / m/s"}		r	0
vertical_speed	垂直速度	float	{"unit_name":"米每秒 / m/s"}		r	0
longitude	当前位置经度	float			r	0
latitude	当前位置纬度	float			r	0
height	绝对高度	float		相对地球椭球面高度, 计算：相对起飞点的高度 + 起飞点的椭球高	r	0
elevation	相对起飞点高度	float			r	0
attitude_pitch	俯仰轴角度	float			r	0
attitude_roll	横滚轴角度	float			r	0
attitude_head	偏航轴角度	int		偏航轴角度与真北角（经线）的角度，0到6点钟方向为正值，6到12点钟方向为负值	r	0
home_distance	距离 Home 点的距离	float			r	0
battery	无人机电池信息	struct			r	0
»capacity_percent	电池的总剩余电量	int	{"max":100,"min":0}		r	0
»remain_flight_time	剩余飞行时长	int	单位s		r	0
position_state	搜星状态	struct			r	0
»coordinate_sys	rtk坐标系统	Int	{0：WGS84， 1：RTK移动站}		r	0
»fix_sta	fix状态	Int	{0:未fix， 1：fix}
»is_fixed	是否收敛	enum_int	{"0":"未开始","1":"收敛中","2":"收敛成功","3":"收敛失败"}		r	0
»quality	搜星档位	enum_int	{"1":"1档","2":"2档","3":"3档","4":"4档","5":"5档"}		r	0
»rtk_inpos	rtk模块是否在位置	int	{0：没有在位置， 1： 在位置}		r	0
»rtk_used	是否使用rtk定位	Int	{0：没有使用， 1： 在使用}		r	0
»rtk_hgt	rtk高度	Double			r	0
»rtk_lat	rtk纬度	Double			r	0
»rtk_lon	rtk经度	Double			r	0
»gps_number	GPS 搜星数量	int			r	0
»rtk_number	RTK 搜星数量	int			r	0
{type-subtype-gimbalindex}	负载编号	struct		{{type-subtype-gimbalindex}_cBGPzxWKRQ}	r	0
»gimbal_pitch	云台俯仰轴角度	double	{"max":"180","min":"-180","step":0.1,"unit_name":"度 / °"}		r	0
»gimbal_roll	云台横滚轴角度	double	{"max":"180","min":"-180","step":0.1,"unit_name":"度 / °"}		r	0
»gimbal_yaw	云台偏航轴角度	double	{"max":"180","min":"-180","step":0.1,"unit_name":"度 / °"}		r	0
»payload_index	负载索引，格式为 {type-subtype-gimbalindex}	text			r	1
»zoom_factor	变焦倍数	double			r	0
activation_time	无人机激活时间(unix 时间戳)	int	{"unit_name":"秒 / s"}		r	0
night_lights_state	无人机夜航灯状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"打开"}		rw	0
height_limit	无人机限高	int	{"max":"1500","min":"20","step":"1","unit_name":"米 / m"}		rw	0
is_near_height_limit	是否接近设定的限制高度	enum_int	{"0":"未达到设定的限制高度","1":"接近设定的限制高度"}		r	0
is_near_area_limit	是否接近限飞区	enum_int	{"0":"未达到限飞区","1":"接近限飞区"}		r	0
obstacle_avoidance	无人机避障状态	struct			rw	0
»horizon	水平避障状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"开启"}	注意：目前无人机是统一避障，没有区分		0
»upside	上视避障状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"开启"}	注意：目前无人机是统一避障，没有区分		0
»downside	下视避障状态	enum_int	{"0":"关闭","1":"开启"}	注意：目前无人机是统一避障，没有区分		0
total_flight_time	累计飞行时长	Int	单位s		r	0
total_armed_time	本次打桨累计飞行时长	Int	单位s		r	0
alarm_status	告警状态	Int	{0：未告警 1 有告警}			0
pos_type	rtk状态	Int	{0：无解， 1：位置由FIX POSITION命令指定， 2：不支持 8:多普勒信息导出，16：单点定位 17：伪距差分解 18：SBAS定位 32：L1浮点解 33：消电离层浮点解 34：窄巷浮点解 48：L1固定解 49：宽巷固定解 50：窄巷固定节 52：纯惯导定位解 53：惯导与单点组合解 54： 惯导与伪距差分定位组合解 55：惯导与载波相位差分浮点解组合解 56：惯导与载波相位差分固定解组合解}			0
wireless_link	链路状态	struct			r	0
»fourth_generation_uavQuality	4g信号强度	Int			r	0
payload_Index	云台负载	struct			r	0
»gimbal_pitch	云台俯仰角	double				0
»gimbal_roll	云台横滚角	double				0
»gimbal_yaw	云台偏航角	double				0
»payload_index	负载ID	text				0
»zoom_factor	缩放倍数	Int				0
lte_card_is_detected	是否有插sim卡	int	{0:没有插卡， 1： 有插卡}			{0:没有插卡， 1： 有插卡}
lte_signal	4g信号	int	{0,100}
lte_status	4g卡状态	int	{0：不支持lte模块，1：关闭状态 2：未连接状态 3: 已连接，但网络不可达， 4：已连接}			{0：不支持lte模块，1：关闭状态 2：未连接状态 3: 已连接，但网络不可达， 4：已连接}
remote_id_status	Remote id 工作状态	int	{0：关闭1：开启2：自检异常}
control_source	当前控制源	text
commander_mode_lost_action	指点飞行失控动作	enum_int	{"0":"继续执行指点飞行任务","1":"退出指点飞行任务，执行普通失控行为"}
ai_enable_func	ai功能打开状态	int	{0：关闭， 1：打开}
country	国家代码	text
gear_level	档位等级	int	{0:未知，1：平稳档，2：普通档，3：运动档4：低速档}
gimbal_angle_follow_toggle	云台角度跟随开关	int	{0：关闭， 1：打开}
hae	椭球高	double
infrared_palette_mode	红外调色板模式	int	{0:白热， 1：冷热， 2：彩虹， 3：增强彩虹，4：铁红，5：熔岩，6：极光，7：灼热， 8：渐变，9：热探测， （高德红外）30：白热，31：黑热，32：彩虹1,33：彩虹2,34：铁红，35：熔岩，36：北极，38：医疗，39：描红}		rw
measure_target_error_state	激光测距状态	int	{0：关闭， 1：打开}
measure_target_distance	激光测距距离	double	单位：米（measure_target_error_state == 1时有数据）
measure_target_longitude	激光测距目标经度	double	（measure_target_error_state == 1时有数据）
measure_target_latitude	激光测距目标纬度	double	（measure_target_error_state == 1时有数据）
measure_target_altitude	激光测距目标高度	double	（measure_target_error_state == 1时有数据）
main_mode	飞机飞行模式	int	{0:未知， 1：姿态模式， 2：GNNS模式，3：视觉定位}
ned_altitude	ned坐标高度	double
ned_latitude	ned坐标纬度	double
ned_longitude	ned坐标经度	double
ntrip_status	ntrip模块状态	int	{0：不支持，1：未连接，2：已连接，3：账号不合法，4：没有差分数据，5，ntrip已关闭}
infrared_camera_temp_data	红外相机温度数据	struct
»average_temp	平均温度	float
»camera_id	相机ID	text
»center_temp	中心温度	float
»cold_temp	最冷温度	float
»cold_x	最冷点X坐标	double
»cold_y	最冷点Y坐标	double
»hot_temp	最热温度	float
»hot_x	最热点X坐标	double
»hot_y	最热点Y坐标	double
»touch_temp	触摸点温度	float
»zoom_value	变焦值	int
storage	存储信息	struct
»storage_type	存储类型	int	{0：SD卡， 1：MMC}
»total	总容量	int
»used	已使用容量	int

负载上报

Topic: thing/product/{device_sn}/state

Direction: up

方向：上行（设备->云）

Data:

Column	Name	Type	备注
payload_list	负载列表	array
»payload_id	负载id	int
»payload_type	负载类型	int
»is_online	在线状态	int
»last_active_time	上次激活时间	Long
»payload_position	负载位置	int
»psdklib_version	psdk版本	String
»payload_version	负载版本	String

示例：

{
	"bid": "6b3665e1-be0f-4c7c-86ee-e387edd668e7",
	"data":{
		"payloads": [{
			"last_active_time": 315535819380,
			"payload_id": 10001,
			"payload_index": "10306-0-0",
			"payload_position": 2,
			"payload_version": "",
			"psdklib_version": "",
			"is_online": 1
		}]
	},
	"gateway": "TH7923350808",
	"tid": "c441054b-88f7-4d88-ae66-2732f803310c",
	"timestamp": 1724054078099
}