目标识别

Service

开启目标识别

先执行target_detect_open -》再执行select_tracking_target 目标锁定

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: target_detect_open

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
ai_lens_type	检测镜头	int	0：可见光，1：红外，2：夜视（暂不支持）
scene_type	当前识别场景	int	0：通用	默认传0
target_type_list	当前用户选择的检测类型列表，列表传空，表示当前识别场景下的所有支持检测类型进识别	list`<int>`	见下文“目标识别类型”定义	可以传NULL

Example**：**

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: target_detect_open

Column	Name	Type	constraint	Description
result	是否打开AI识别	int		0成功非0失败

关闭目标识别

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: target_detect_close

Data:

Example**：**

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: target_detect_close

Column	Name	Type	constraint	Description
result	关闭AI识别操作结果	int		0成功非0失败

选择锁定目标的信息

锁定目标功能指飞行器将原地调整机身正对着该目标，该目标点将成为镜头视野的中心。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: select_tracking_target

Data:

Column	Name	Type	constraint
locked	机头和云台的相对关系是否锁定	bool	false:仅云台转，机身不转, true:锁定机头，云台和机身一起转
start_x	起始点x坐标	double
start_y	起始点y坐标	double
width	目标点宽度	double
height	目标点高度	double
tracker_id	检测目标ID	int

Example:

{
    "bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
    "data": {
        "start_x": 0.5,
        "start_y": 0.5,
        "locked": true,
        "width": 0.8,
        "height": 0.3,
        "tracker_id": 123456
    },
    "tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
    "timestamp": 1654070968655,
    "method": "select_tracking_target"
}

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: select_tracking_target

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
result	返回码	int		非 0 代表错误

Example:

{
    "bid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
    "data": {
        "result": 0
    },
    "tid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxx",
    "timestamp": 1654070968655,
    "method": "select_tracking_target"
}

退出目标锁定

退出目标锁定，还会继续目标检测，关闭目标识别才会不再检测目标。

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services

Direction: down

Method: target_tracking_close

Data:

Example：

Topic: thing/product/{gateway_sn}/services_reply

Direction: up

Method: target_tracking_close

Column	Name	Type	constraint	Description
result	关闭AI识别操作结果	int		0成功非0失败

Status

目标识别结果上报

Topic: topic: thing/product/{gateway_sn}/state

**Direction:**up

Method: target_detect_result_report

Data:

Column	Name	Type	constraint
time	时间戳	long
uav_id	无人机ID	String
camera_id	相机ID	int	0，可见光，1，红外
global_pos	无人机经纬度	GlobalPos
camera	相机参数	CameraBean
obj_cnt	检测到得目标数量	int
objs	检测内容	`List<ObjCnts>`

ObjCnts

Column	Name	Type	Description
tracker_id	检测目标ID	String
cls_id	检测目标类型	int
cls_status	跟踪目标类型	int
bbox	目标检测框	BBox
pos	目标经纬度	GlobalPos
pic	第一帧得图片路径	String	（可能会更改，基槽以及无人机目前拿不到截图）
timestamp

BBox

Column	Name	Type	Description
x	目标在屏幕中的X坐标	float	占屏幕的比例
y	目标在屏幕中的X坐标	float	占屏幕的比例
w	目标在屏幕中的宽	float	占屏幕的比例
h	目标在屏幕中的高	float	占屏幕的比例

CameraBean

Column	Name	Type
roll	云台翻滚角	float
pitch	云台俯仰角	float
yaw	云台旋转角度（水平）	float
longitude	无人机经度	double
latitude	无人机纬度	double
height	无人机相对高度	float
fov	视场角度	`flaot[]`
resolution	原图片分辨率	`int[]`
focal_type	焦距类型	String

GlobalPos

Column	Name	Type	constraint	Description
latitude	纬度	double	max 90,min -90	角度值。南纬是负，北纬是正，精度到小数点后6位。
longitude	经度	double	max 180,min:-180}	角度值。东经是正，西经是负，精度到小数点后6位。
altitude	海拔高度	float		目标点高度（椭球高）

目标**类型：**

目标类型ID	目标名称
0	背景(暂不支持)
1	动物(暂不支持)
2	船
3	小车
4	行人
5	骑行者
6	大车
30	平民
34	无人机
35	烟雾
36	火
99	未检测到目标

Event

AI识别拍摄结果上报

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: AI_detect_shoot_notify

Data:

Column	Name	Type	constraint
File	文件	text
path	文件的业务路径	text
ext	文件扩展内容	struct
»flight_id	任务 ID	text
»waypoint_id	航点 ID	text
»drone_model_key	飞行器产品枚举值	text
»payload_model_key	负载产品枚举值	textt
»is_original	是否为原图	bool	0:"否","1":"是"
metadata	媒体元数据	struct
»gimbal_yaw_degree	云台偏航角	float
»absolute_altitude	拍摄绝对高度	float
»relative_altitude	拍摄相对高度	float
»create_time	媒体拍摄时间	date	"format":"iso8601"
»shoot_position	拍摄位置	struct
»»lat	拍摄位置纬度	float
»»lng	拍摄位置经度	float
obj_num	一帧中检测目标个数	int
ObjInfo	检测目标数组	struct
»tracker_id	检测目标ID	String
»cls_id	检测目标类型	int
»timestamp
»object_position	目标经纬度
»»object_lat	纬度
»»object_lng	经度
»»object_altitude	海拔高度	float
»bbox	目标检测框
»»x	目标在屏幕中的X坐标	float
»»y	目标在屏幕中的Y坐标	float
»»w	目标在屏幕中的宽	float
»»h	目标在屏幕中的高	float

证据采集状态上报

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: evidence_collection_status

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
timestamp	时间戳	int		单位：毫秒
index	目标索引	int
car_sum	车辆总数	int
flight_id	任务名称	string		暂时存放mission_id
status	任务状态	int	1：暂停 2：正在执行 3：任务执行完成 4：任务执行异常停止 5：单车采集完毕
stop_reason	异常停止原因	int
pos	目标经纬度	GlobalPos
car_color	车辆颜色	string
plate_color	车牌颜色	string		代表车牌种类，需要映射
car_num	车牌号码	string
car_brand	车辆品牌	string
car_id	车辆ID	int
is_driver_seat_occupied	驾驶位是否有人	bool
photo_path_top	顶部照片路径	string
photo_path_front	前向照片路径	string
photo_path_num	号码照片路径	string

GlobalPos

Column	Name	Type	constraint	Description
latitude	纬度	double	max 90,min -90	角度值。南纬是负，北纬是正，精度到小数点后6位。
longitude	经度	double	max 180,min:-180}	角度值。东经是正，西经是负，精度到小数点后6位。
altitude	海拔高度	float		目标点高度（椭球高）

违停检测信息上报

Topic: thing/product/{gateway_sn}/events

Direction: up

Method: aiservice_illegal_parking_info

Data:

Column	Name	Type	constraint	Description
timestamp	时间戳	long		获取帧时间戳
frame_id	帧ID	int
flight_id	任务id	string
resolution_width	图像宽度	int		图像分辨率宽度
resolution_height	图像高度	int		图像分辨率高度
lens_id	镜头ID	int		发布结果对应的镜头ID
index	车辆索引	int
car_color	车辆颜色	string
score	置信度	int	[0,100]
car_lat	纬度	double
car_lon	经度	double
car_alt	高度	double
car_center_w	目标中心点宽度占比	int	[0,10000]	目标中心点在宽度方向的占比
car_center_h	目标中心点高度占比	int	[0,10000]	目标中心点在高度方向的占比
car_grid_w	目标框宽度占比	int	[0,10000]	目标框的宽度百分比
car_grid_h	目标框高度占比	int	[0,10000]	目标框的高度百分比

Service​

开启目标识别​

关闭目标识别​

选择锁定目标的信息​

退出目标锁定​

Status

目标识别结果上报​

Event

AI识别拍摄结果上报​

证据采集状态上报​

违停检测信息上报​

Service

开启目标识别

关闭目标识别

选择锁定目标的信息

退出目标锁定

目标识别结果上报

AI识别拍摄结果上报

证据采集状态上报

违停检测信息上报