跳到主要内容

waylines.wpml 说明

文件介绍​

waylines.wpml是无人机直接执行的文件，它定义了明确的无人机飞行和负载动作指令，这些指令由航线规划软件生成，也可被开发者直接编辑开发。waylines.wpml文件由两部分组成：

  1. 任务信息：主要包含 wpml:missionConfig元素，定义航线任务的全局参数等。
  2. 航线信息：主要包含Folder元素，定义详细的航线信息（路径定义、动作定义等）。每个Folder代表一条可执行的航线。特别的，当使用“倾斜摄影”模板时，将生成5条可执行航线，对应waylines.wpml内的5个Folder元素。

示例文件​

waylines.wpml示例文件如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<kml xmlns:wpml="http://www.autel.com/wpmz/1.0.0" xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2">
  <Document>
    <!-- Step 1: Setup Mission Configuration -->
    <wpml:missionConfig>
      <wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>
      <wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>
      <wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>
      <wpml:executeRCLostAction>hover</wpml:executeRCLostAction>
      <wpml:takeOffSecurityHeight>20</wpml:takeOffSecurityHeight>
      <wpml:globalTransitionalSpeed>10</wpml:globalTransitionalSpeed>
      <!-- Declare drone model with M4T -->
      <wpml:droneInfo>
        <wpml:droneEnumValue>1100</wpml:droneEnumValue>
        <wpml:droneSubEnumValue>0</wpml:droneSubEnumValue>
      </wpml:droneInfo>
      <!-- Declare drone model with M4T -->
      <wpml:payloadInfo>
        <wpml:payloadEnumValue>10052</wpml:payloadEnumValue>
        <wpml:payloadSubEnumValue>0</wpml:payloadSubEnumValue>
        <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
      </wpml:payloadInfo>
    </wpml:missionConfig>

    <!-- Step 2: Setup A Folder for Waypoint Template -->
    <Folder>
      <wpml:templateId>0</wpml:templateId>
      <wpml:executeHeightMode>WGS84</wpml:executeHeightMode>
      <wpml:waylineId>0</wpml:waylineId>
      <wpml:autoFlightSpeed>10</wpml:autoFlightSpeed>
      <Placemark>
        <Point>
          <coordinates>
            longitude,latitude
          </coordinates>
        </Point>
        <wpml:index>0</wpml:index>
        <wpml:executeHeight>116.57</wpml:executeHeight>
        <wpml:waypointSpeed>10</wpml:waypointSpeed>
        <wpml:waypointHeadingParam>
          <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
        </wpml:waypointHeadingParam>
        <wpml:waypointTurnParam>
          <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>
          <wpml:waypointTurnDampingDist>0</wpml:waypointTurnDampingDist>
        </wpml:waypointTurnParam>
      </Placemark>
      <Placemark>
        <Point>
          <coordinates>
            longitude,latitude
          </coordinates>
        </Point>
        <wpml:index>1</wpml:index>
        <wpml:executeHeight>116.57</wpml:executeHeight>
        <wpml:waypointSpeed>7</wpml:waypointSpeed>
        <wpml:waypointHeadingParam>
          <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
        </wpml:waypointHeadingParam>
        <wpml:waypointTurnParam>
          <wpml:waypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:waypointTurnMode>
          <wpml:waypointTurnDampingDist>0</wpml:waypointTurnDampingDist>
        </wpml:waypointTurnParam>
        <!-- Declare action group for waypoint 1# -->
        <wpml:actionGroup>
          <wpml:actionGroupId>0</wpml:actionGroupId>
          <wpml:actionGroupStartIndex>1</wpml:actionGroupStartIndex>
          <wpml:actionGroupEndIndex>1</wpml:actionGroupEndIndex>
          <wpml:actionGroupMode>sequence</wpml:actionGroupMode>
          <wpml:actionTrigger>
            <wpml:actionTriggerType>reachPoint</wpml:actionTriggerType>
          </wpml:actionTrigger>
          <!-- Declare the 1st action: rotate gimbal -->
          <wpml:action>
            <wpml:actionId>0</wpml:actionId>
            <wpml:actionActuatorFunc>gimbalRotate</wpml:actionActuatorFunc>
            <wpml:actionActuatorFuncParam>
              <wpml:gimbalRotateMode>absoluteAngle</wpml:gimbalRotateMode>
              <wpml:gimbalPitchRotateEnable>0</wpml:gimbalPitchRotateEnable>
              <wpml:gimbalPitchRotateAngle>0</wpml:gimbalPitchRotateAngle>
              <wpml:gimbalRollRotateEnable>0</wpml:gimbalRollRotateEnable>
              <wpml:gimbalRollRotateAngle>0</wpml:gimbalRollRotateAngle>
              <wpml:gimbalYawRotateEnable>1</wpml:gimbalYawRotateEnable>
              <wpml:gimbalYawRotateAngle>30</wpml:gimbalYawRotateAngle>
              <wpml:gimbalRotateTimeEnable>0</wpml:gimbalRotateTimeEnable>
              <wpml:gimbalRotateTime>0</wpml:gimbalRotateTime>
              <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
            </wpml:actionActuatorFuncParam>
          </wpml:action>
          <!-- Declare the 2nd action: take photo -->
          <wpml:action>
            <wpml:actionId>1</wpml:actionId>
            <wpml:actionActuatorFunc>takePhoto</wpml:actionActuatorFunc>
            <wpml:actionActuatorFuncParam>
              <wpml:fileSuffix>point1</wpml:fileSuffix>
              <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
            </wpml:actionActuatorFuncParam>
          </wpml:action>
        </wpml:actionGroup>
      </Placemark>
    </Folder>

  </Document>
</kml>

元素说明​

任务信息（父元素：<wpml:missionConfig>）​

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:flyToWaylineMode飞向首航点模式枚举-string-safely：安全模式
无人机起飞，上升至首航点高度，再平飞至首航点。如果首航点低于“安全起飞高度”，则起飞至“安全起飞高度”后，平飞至首航点上方再下降。注意“安全起飞高度”仅在无人机未起飞时生效。

pointToPoint：倾斜飞行模式
无人机起飞至“安全起飞高度”，再倾斜爬升至首航点。如果首航点高度低于“安全起飞高度”，则先平飞后下降。		必需元素M4T/M4N
wpml:finishAction航线结束动作枚举-string-goHome：无人机完成航线任务后，退出航线模式并返航。
noAction：无人机完成航线任务后，退出航线模式。
autoLand：无人机完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。
gotoFirstWaypoint：无人机完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。* 注：以上动作执行过程，若无人机退出了航线模式且进入失控状态，则会优先执行失控动作。		必需元素M4T/M4N
wpml:exitOnRCLost失控是否继续执行航线枚举-string-goContinue：继续执行航线
executeLostAction：退出航线，执行失控动作		必需元素M4T/M4N
wpml:executeRCLostAction失控动作类型枚举-string-goBack：返航。无人机从失控位置飞向起飞点
landing：降落。无人机从失控位置原地降落
hover：悬停。无人机从失控位置悬停		无，当wpml:exitOnRCLost为executeLostAction时为必需元素M4T/M4N
wpml:takeOffSecurityHeight安全起飞高度浮点型m[2, 1500] （高度模式：相对起飞点高度）
* 注：无人机起飞后，先爬升至该高度，再根据“飞向首航点模式”的设置飞至首航点。该元素仅在无人机未起飞时生效。		必需元素M4T/M4N
wpml:globalTransitionalSpeed全局航线过渡速度浮点型m/s[1,15]
* 注：无人机飞往每条航线首航点的速度。航线任务中断时，无人机从当前位置恢复至断点的速度。		必需元素M4T/M4N
wpml:globalRTHHeight全局返航高度浮点型m*注：无人机返航时，先爬升至该高度，再进行返航必需元素M4T/M4N
wpml:droneInfo无人机机型信息--注：请在共用元素信息章节阅读详细信息-M4T/M4N
wpml:payloadInfo负载机型信息--注：请在共用元素信息章节阅读详细信息-M4T/M4N
wpml:autoRerouteInfo航线绕行-----

航线信息（父元素：<Folder>）​

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
wpml:templateId模板ID
* 注：在一个kmz文件内该ID唯一。建议从0开始单调连续递增。在template.kml和waylines.wpml文件中，将使用该id将模板与所生成的可执行航线进行关联。		整型-[0, 65535]必需元素M4T/M4N
wpml:waylineId航线ID
* 注：在一条航线中该ID唯一。建议从0开始单调连续递增。		整型-[0, 65535]必需元素M4T/M4N
wpml:autoFlightSpeed全局航线飞行速度浮点型m/s[1,15]
* 注：此元素定义了此模板生成的整段航线中，无人机的目标飞行速度。如果额外定义了某航点的该元素，则局部定义会覆盖全局定义。		必需元素M4T/M4N
wpml:executeHeightMode执行高度模式
* 注：该元素仅在waylines.wpml中使用。		枚举-string-WGS84：椭球高模式
relativeToStartPoint：相对起飞点高度模式
realTimeFollowSurface: 使用实时仿地模式，暂不支持。		必需元素M4T/M4N
Placemark(Point)航点信息（包括航点经纬度和高度等）--请阅读文档内容，航线文件格式 > template.kml 说明 > Placemark-M4T/M4N
wpml:startActionGroup航线初始动作
*注：该元素用于规划一系列初始动作，在航线开始前执行。航线中断恢复时，先执行初始动作，再执行航点动作		--拓展阅读：共用元素信息中的 <wpml:actionGroup>-M4T/M4N

航点信息（<Placemark>）​

元素名称类型单位取值与释义是否必需（默认值）支持机型
Point航点经纬度<经度,纬度>
* 注：此处格式如“<Point> <coordinates> 经度,纬度 </coordinates> </Point>”		浮点型°,°[-90,90],[-180,180]必需元素M4T/M4N
wpml:index航点序号
* 注：在一条航线内该ID唯一。该序号必须从0开始单调连续递增。		整型-[0, 65535]必需元素M4T/M4N
wpml:executeHeight航点执行高度
* 注：该元素仅在waylines.wpml中使用。具体高程参考平面在“wpml:executeHeightMode”中声明。		浮点型m-必需元素M4T/M4N
wpml:waypointSpeed航点飞行速度，当前航点飞向下一个航点的速度浮点型m/s[1, 15]必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalSpeed”为“0”时必需		M4T/M4N
wpml:waypointHeadingParam偏航角模式参数---必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalHeadingParam”为“0”时必需		M4T/M4N
wpml:waypointTurnParam航点类型（航点转弯模式）---必需元素
* 注：当且仅当“wpml:useGlobalTurnParam”为“0”时必需		M4T/M4N
wpml:useStraightLine该航段是否贴合直线布尔型-0：航段轨迹全程为曲线
1：航段轨迹尽量贴合两点连线		必需元素
* 注：当且仅当“wpml:waypointTurnParam”内"waypointTurnMode"被设置为“toPointAndStopWithContinuityCurvature”或“toPointAndPassWithContinuityCurvature”时必需。如果此元素被设置，则局部定义会覆盖全局定义。		M4T/M4N
wpml:formationInfo航线编队信息注：请在共用元素信息章节阅读详细信息-M4T/M4N