航线管理

功能概述

航线管理是无人机自主作业的重要功能，可以实现行业领域的批量化、智能化作业。上云 API 提供了相关的接口，实现了航线任务在云端的共享查看、下发执行、取消以及进度上报等功能。用户需要遵照 **航线文件格式规范（WPML）**编写航线文件，定义航线任务。一个航线任务中可以定义多条航线。

航线任务接口、接口中的字段、字段的解释请根据本页中的“接口详细实现”的指引查询。如果在使用航线管理功能的过程中出现了错误，请通过返回的错误码在 错误码 章节中查询对应的错误描述。

交互时序图

航线任务划分立即任务和定时任务。

立即任务和定时任务

接口详细实现

注意：

• 若task_type任务类型指定为“立即执行”时，设备端限制了30s的时间误差，若设备收到指令的时间与execute_time相差超过30s，将报错且该任务无法正常执行。
• 若设备正在执行航线任务的过程中，再次收到航线任务执行的指令，再次收到的航线任务不会执行并且设备将报错。
• 航线任务指令目前需要在无人机关机或停桨时才能执行。

航线管理（MQTT）

• 上报飞行任务进度
  航线任务执行进度可上报，上报信息包括进度信息以及拓展信息。
• 下发任务
  航线管理当前增加了"预发布"的概念，飞行任务的提前下发给机场与无人机预留了一些准备时间。在下发任务接口调用后，还需要调用执行任务接口执行。task_type 对任务类型进行了指定，execute_time 在定时任务和立即任务时为必填项，在条件任务时不必关注。 ready_conditions 为条件任务必填项，如果全部满足将有flighttask_ready事件通知。executable_conditions没有对任务类型的限定，所有任务类型执行都可以有执行条件限制，若未填写即表明没有执行条件。
• 执行任务